实验结果

所有实验代码见代码页，原始数据见数据集页。

实验范围说明：$V_\mathrm{damp}$ 词汇表（6 词条）为受控消融实验设计，隔离路由机制与词汇量影响；Exp-Ortho（V167L，59 词条）验证跨域正交化原理的规模泛化性。

Exp-Ablation：五步消融实验

消融实验量化了 $V_\mathrm{damp}$ v1.0 → v2.0 每个设计维度对危险对语义距离的贡献：

结论：动作方向（+0.0295）贡献最大；跨域相位标签（P2/P3）在消除隐藏危险对副作用后使全局 $d_\mathrm{min}$ 最优化（$0.1173$，+60%）。相位标签正交性来自任务目的差异，不依赖具体动作描述，这是跨域正交化原理的关键。

Exp-Route：路由准确率（$V_\mathrm{damp}$ v1.0 vs v2.0）

16 条测试查询分为 A/B/C/D/E 五组，评估 $V_\mathrm{damp}$ v1.0 与 v2.0 的路由性能：

失效模式对比（关键）：

两个版本准确率相同（83%），但 v2.0 的失效模式是保守性失效（触发人机协同确认），而非 v1.0 的静默误路由——在安全关键系统中，保守性失效显著优于静默失效。

Exp-STL：STL 执行监控（4 典型场景）

$t_\mathrm{act}=25\,\mathrm{s}$，$\sigma=0.5\,\mathrm{N{\cdot}m}$（基准噪声），seed=42：

$\rho=+4.44\,\mathrm{N{\cdot}m}$（S1）意味着安全裕度为规格值的 4.6 倍，远高于传感器噪声水平。

Exp-A：STL-101 噪声鲁棒性（5×20 次仿真）

噪声级 $\sigma$ 从 $0.25$ 到 $4.0\,\mathrm{N{\cdot}m}$ 扫描，每级 20 次随机种子：

关键结论：FPR=0% 在 $\sigma \leq 2.0\,\mathrm{N{\cdot}m}$（规格噪声 $0.5\,\mathrm{N{\cdot}m}$ 的 4 倍）均成立，S2/S3 拦截率在所有噪声级别保持 100%。$\sigma=4.0\,\mathrm{N{\cdot}m}$（8 倍规格噪声）时 FPR 升至 75%，为传感器严重退化场景，论文 §6 明确标注为已知局限。

Exp-B：STL-102 检测边界（12×20 次仿真）

位置偏移幅度 $\Delta\theta$ 从 0 到 0.1 rad 扫描，每级 20 次：FPR 在 $T_\mathrm{act} \in [22, 25]\,\mathrm{s}$ 范围内保持 0%，确认 STL-102 位置边界鲁棒性。

Exp-Ortho：跨域正交化原理规模泛化（V167L，59 条）

验证跨域正交化原理在完整操作词汇表（59 条，9 类）上的泛化性：

原理在 59 条词汇表上的效果与 6 条受控词汇表完全一致（+54%/+60%），验证跨域正交化原理的规模无关性。

Exp-Edge：跨模型迁移验证

将 $V_\mathrm{damp}$ v2.0 相位标签词条迁移至三个基础模型，验证原理的模型无关性：

三个独立嵌入模型的相对提升比例（+54%~+55%）高度一致，证明跨域正交化原理是几何属性，不依赖特定嵌入模型实现。

结果汇总