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应用驱动的具身智能集成框架 — 困难问题 · 理论选型 · 工程实现 · 场景验证
◈ PRB
困难问题
Hard Problems
四个约束同时绑定，才构成非平凡问题：高压作业场景、无人自主执行、人机协同、实时安全可靠。现有方案各攻一隅，无一全解。
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问题总览
架空输电线路运检
∇ FWK
集成框架
Integration Framework
七项工程选型各司其职——SE(3) 管几何、HTN 做规划、STL 写规约、CBF 守安全、EKF 估状态。接口设计将它们粘合为可运行的整体。
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概述·选型来源
具身空间几何
分层控制
状态估计
任务切换机制
跨频调度
安全约束验证
实时安全监控
⊗ SYS
系统工程
Systems Engineering
Brain/Spine/Body 三层架构的工程实现：Harness 框架、ETL 动作语言、双流 V 模型、EvidencePack 证据协议——从部署到验证的完整工具链。
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概述
系统部署架构
接口协议 A/B
双流 V 模型
Harness 框架
ETL 语言
PINN 与 HNN
EvidencePack 协议
✓ VFY
场景验证
Scene Validation
架空线路运检是试金石：四个约束在真实场景下能否同时满足？任务完成性、实时安全性、集成增益三把尺子给出量化答案。
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概述
验证案例
◎ PUB
论文专著
Research Papers
每篇论文拆解为概览、方法、实验、代码、数据集五个子页。理论如何转化为可重现的实验结果——细节都在这里。
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EICPS · 概览
EICPS · 方法
EICPS · 实验
EICPS · 代码
EICPS · 数据集
∮ MTH
数学讲义
Math Foundations
两条主线，十一讲：流形与李群建立具身空间的几何语言；STL / CBF / HTN / EKF 打通控制理论选型基础。代码即证明，每讲配套 Colab。
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流形是什么
三种流形对比
Flow-Jump 动力学
结构谱与 Sim2Real
李群与 SE(3)
具身变换 ET
EICPS 数学图谱
STL 时序逻辑
CBF 控制屏障函数
HTN 分层任务网络
EKF 扩展卡尔曼