数学讲义

集成框架的数学基础层——两条主线，十一讲：流形几何建立具身空间的理论内核， 控制理论打通工程选型的数学根基。每讲配套 Colab Notebook，代码即证明。

主线 A · 流形几何

EST 原创理论内核 · 第一至七讲

第1讲 Open In Colab

流形是什么

从熟悉的圆与球面出发，建立流形的几何直觉；引出机器人关节空间的非欧本质。

圆与球面关节空间测地距离图册
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第2讲 Open In Colab

三种流形对比

物理、语义、数据三流形的结构差异；Gromov-Hausdorff 距离量化 Sim2Real Gap。

𝓜phy𝓜sem𝓜dataGH 距离
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第3讲 Open In Colab

Flow-Jump 动力学

连续演化与离散跳变的统一数学框架，对应 Brain-Spine 层的分工逻辑。

混合系统ℋ=(C,f,D,g)模态切换Jump 集
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第4讲 Open In Colab

结构谱与 Sim2Real

图拉普拉斯特征值序列构成流形的形状指纹，为 Sim2Real 迁移提供可操作的量化目标。

拉普拉斯谱Shape-DNA域适应谱距离
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第5讲 Open In Colab

李群与 SE(3)

刚体旋转与位移的精确几何表示；指数/对数映射打通李代数与李群之间的桥梁。

SO(3)SE(3)指数映射Rodrigues
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第6讲 Open In Colab

具身变换 ET

将信号从时域变换到谱域；行为指纹 BF(b) 和幻觉评分 HS(t) 使异常可被实时识别。

图傅里叶谱诊断行为指纹幻觉检测
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第7讲 Open In Colab

EICPS 完整数学图谱

前六讲的完整汇总：从数学公式到 Brain/Spine/Body 三层架构的精确对应关系。

全局综合公式→架构三层映射数学总览
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主线 B · 控制理论

集成框架工程选型数学基础 · 第八至十一讲

第8讲 Open In Colab

STL 信号时序逻辑

STL 将时序安全约束变成可计算对象；鲁棒度 ρ 是 EvidencePack 判定的核心工具。

G/F/U 算子鲁棒度 ρEvidencePack监控算法
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第9讲 Open In Colab

CBF 控制屏障函数

CBF-QP 对标称控制量做最小范数修正，实时保证 h(x)≥0 不变性——脊髓安全反射弧。

h(x)≥0CBF-QP安全集最小修正
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第10讲 Open In Colab

HTN 分层任务网络

复合任务递归分解到可执行原始任务；LLM 提供目标，HTN 保证结构化可验证规划。

任务分解方法库LLM+HTNGuard 条件
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第11讲 Open In Colab

EKF 扩展卡尔曼滤波

非线性系统的贝叶斯状态估计；PINN 物理先验增强 EKF，实现跨频率多传感器融合。

Jacobian 线性化卡尔曼增益PINN-EKF跨频融合
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🔗 与文档中心的关系

数学讲义是集成框架每项理论选型的数学根基， 阅读前建议先了解框架概述，明确"选哪些工具"再来看"工具背后的数学"。

💡 阅读路径建议

两条主线可独立入手：对几何感兴趣从第一讲顺推；对工程选型数学感兴趣可直接从第八讲（STL/CBF/HTN/EKF）开始，每讲独立成篇。

📓 Notebook 源文件

所有 Notebook 可在 GitHub 仓库 查看完整源代码与注释，也可直接点击各讲次的 Colab 徽章在线运行。